Чтобы избавится от /index.php/ нужно включить mod_rewrite, тогда все ссылки будут без индекса.
Циклическая переадресация будет в любом случаи, так как вы хотите манипулировать индексом.
Оптимально отказаться от /index.php/ru/, но вы можете в меню создать новый пункт в котором прописать /index.php/ru/ — работать будет.
Если сайт не мультиязычный, то лучше создать корневой пункт меню с алиасом ru и в дочерние пункты к нему лепить другие пункты.
Как-то так.